BBB code/Actuator_SetValue_real.c

   1 #include "pwm.h"
   2
   3 char pin_dir = "/sys/class/gpio/gpio";          //move these
   4
   5 /** Sets a GPIO pin to the desired value
   6 *       @param value - the value (1 or 0) to write to the pin
   7 *       @param pin_num - the number of the pin (refer to electronics team)
   8 */
   9
  10 //also need to export and set pin direction
  11
  12 void SetPin(int value, int pin_num) {
  13         int pin;
  14         char buffer[10];
  15         char pin_path[40];
  16         snprintf(pin_path, sizeof(pin_path), "%s%d%s", pin_dir, pin_num, "/value");     //create pin path
  17         pin = open(pin_path, O_WRONLY);
  18         if (pin < 0) perror("Failed to open pin");
  19         if (value) {
  20                 strncpy(buffer, "1", ARRAY_SIZE(buffer) - 1);
  21         }
  22         else {
  23                 strncpy(buffer, "0", ARRAY_SIZE(buffer) - 1);
  24         }
  25         int write = write(pin, buffer, strlen(buffer));
  26         if (write < 0) perror ("Failed to write to pin");
  27         close(pin);
  28 }
  29
  30 //TODO: Be able to write to multiple PWM modules - easy to change
  31 //              but current unsure about how many PWM signals we need
  32
  33 /**
  34  * Set an Actuator value
  35  * @param a - The Actuator
  36  * @param value - The value to set
  37  */
  38 void Actuator_SetValue(Actuator * a, double value)
  39 {
  40         // Set time stamp
  41         struct timeval t;
  42         gettimeofday(&t, NULL);
  43
  44         DataPoint d = {TIMEVAL_DIFF(t, g_options.start_time), value};
  45         switch (a->id)
  46         {
  47                 case ACTUATOR_TEST0:                                            //Pressure regulator example - requires PWM, 0-1000kPa input
  48                 {
  49                         if (pwm_active == 0) {                                  //if inactive, start the pwm module
  50                                 pwm_init();
  51                                 pwm_start();
  52                                 pwm_set_period(FREQ);                           //50Hz defined in pwm header file
  53                         }
  54                         if(value >= 0 && value <= 700) {
  55                                 double duty = value/1000 * 100;         //convert pressure to duty percentage
  56                                 pwm_set_duty((int)duty);                        //set duty percentage for actuator
  57                         }
  58                 } break;
  59                 case ACTUATOR_TEST1:
  60                 {
  61                         SetPin(value, 1);                                               //Digital switch example - "1" is the pin number, to be specified by electronics team
  62                 } break;
  63         }
  64
  65         Log(LOGDEBUG, "Actuator %s set to %f", g_actuator_names[a->id], value);
  66
  67         // Record the value
  68         Data_Save(&(a->data_file), &d, 1);
  69 }