server/main.c

   1 /**
   2  * @file main.c
   3  * @brief main and its helper functions, signal handling and cleanup functions
   4  */
   5
   6 // --- Custom headers --- //
   7 #include "common.h"
   8 #include "options.h"
   9 #include "sensor.h"
  10 #include "actuator.h"
  11 #include "control.h"
  12 #include "pin_test.h"
  13 #include "bbb_pin_defines.h"
  14
  15 // --- Standard headers --- //
  16 #include <syslog.h> // for system logging
  17 #include <signal.h> // for signal handling
  18
  19
  20 #ifdef REALTIME_VERSION
  21 #include <time.h>
  22 #include <sched.h>
  23 #include <sys/mman.h>
  24 #include <sys/utsname.h>
  25 #endif //REALTIME_VERSION
  26
  27 // --- Variable definitions --- //
  28 Options g_options; // options passed to program through command line arguments
  29
  30 // --- Function definitions --- //
  31
  32 /**
  33  * Parse command line arguments, initialise g_options
  34  * @param argc - Number of arguments
  35  * @param argv - Array of argument strings
  36  */
  37 void ParseArguments(int argc, char ** argv)
  38 {
  39
  40
  41         g_options.program = argv[0]; // program name
  42         g_options.verbosity = LOGDEBUG; // default log level
  43         // Set the main directory
  44         if (getcwd(g_options.root_dir, sizeof(g_options.root_dir)) == NULL)
  45                 Fatal("Couldn't get current working directory - %s", strerror(errno));
  46
  47         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &(g_options.start_time)); // Start time
  48
  49
  50         g_options.auth_method = AUTH_NONE;  // Don't use authentication
  51         g_options.auth_uri = ""; //
  52         g_options.ldap_base_dn = "";
  53
  54
  55
  56         for (int i = 1; i < argc; ++i)
  57         {
  58                 if (argv[i][0] != '-')
  59                         Fatal("Unexpected argv[%d] - %s", i, argv[i]);
  60
  61                 if (i+1 >= argc || argv[i+1][0] == '-')
  62                         Fatal("No argument following switch %s", argv[i]);
  63
  64                 if (strlen(argv[i]) > 2)
  65                         Fatal("Human readable switches are not supported.");
  66
  67                 char * end = NULL;
  68                 switch (argv[i][1])
  69                 {
  70                         // Set program verbosity
  71                         case 'v':
  72                                 g_options.verbosity = strtol(argv[++i], &end, 10);
  73                                 break;
  74                         // Enable/Disable pin test
  75                         case 'p':
  76                                 g_options.enable_pin = !(strtol(argv[++i], &end, 10));
  77                                 break;
  78                         // LDAP URI
  79                         case 'A':
  80                                 g_options.auth_uri = argv[++i];
  81                                 break;
  82                         // LDAP DN
  83                         case 'd':
  84                                 g_options.ldap_base_dn = argv[++i];
  85                                 break;
  86                         default:
  87                                 Fatal("Unrecognised switch %s", argv[i]);
  88                                 break;
  89                 }
  90
  91                 if (end != NULL && *end != '\0')
  92                         Fatal("argv[%d] -%c requires an integer (got \"%s\" instead)", i-1, argv[i-1][0], argv[i]);
  93         }
  94
  95         Log(LOGDEBUG, "Verbosity: %d", g_options.verbosity);
  96         Log(LOGDEBUG, "Pin Module Enabled: %d", g_options.enable_pin);
  97         Log(LOGDEBUG, "Auth URI: %s", g_options.auth_uri);
  98         Log(LOGDEBUG, "LDAP Base DN: %s", g_options.ldap_base_dn);
  99         Log(LOGDEBUG, "Root directory: %s", g_options.root_dir);
 100
 101         if (g_options.auth_uri[0] != '\0')
 102         {
 103                 //HACK...
 104                 if (PathExists(g_options.auth_uri))
 105                         g_options.auth_method = AUTH_SHADOW;
 106                 else
 107                         g_options.auth_method = AUTH_LDAP;
 108         }
 109
 110 }
 111
 112 /**
 113  * Cleanup before the program exits
 114  */
 115 void Cleanup()
 116 {
 117         Log(LOGDEBUG, "Begin cleanup.");
 118         Sensor_Cleanup();
 119         //Actuator_Cleanup();
 120         Log(LOGDEBUG, "Finish cleanup.");
 121 }
 122
 123
 124 #ifdef REALTIME_VERSION
 125
 126 #define MAX_SAFE_STACK (8*1024)
 127 #define NSEC_PER_SEC (1000000000)
 128
 129 void stack_prefault()
 130 {
 131         unsigned char dummy[MAX_SAFE_STACK];
 132         memset(dummy, 0, MAX_SAFE_STACK);
 133         return;
 134 }
 135
 136 bool is_realtime()
 137 {
 138         struct utsname u;
 139         bool crit1 = 0;
 140         bool crit2 = 0;
 141         FILE * f;
 142         uname(&u);
 143         crit1 = (strcasestr(u.version, "PREEMPT RT") != NULL);
 144         if (crit1 && ((f = fopen("/sys/kernel/realtime", "r")) != NULL))
 145         {
 146                 int flag;
 147                 crit2 = ((fscanf(f, "%d", &flag) == 1) && (flag == 1));
 148                 fclose(f);
 149         }
 150         return (crit1 && crit2);
 151 }
 152
 153 #endif //REALTIME_VERSION
 154
 155 /**
 156  * Main entry point; start worker threads, setup signal handling, wait for threads to exit, exit
 157  * @param argc - Num args
 158  * @param argv - Args
 159  * @returns 0 on success, error code on failure
 160  * NOTE: NEVER USE exit(3)! Instead call Thread_QuitProgram
 161  */
 162 int main(int argc, char ** argv)
 163 {
 164
 165         // Open log before calling ParseArguments (since ParseArguments may call the Log functions)
 166         openlog("mctxserv", LOG_PID | LOG_PERROR, LOG_USER);
 167
 168         ParseArguments(argc, argv); // Setup the g_options structure from program arguments
 169
 170         Log(LOGINFO, "Server started");
 171
 172
 173
 174         #ifdef REALTIME_VERSION
 175
 176         if (is_realtime())
 177         {
 178                 Log(LOGDEBUG, "Running under realtime kernel");
 179         }
 180         else
 181         {
 182                 Fatal("Not running under realtime kernel");
 183         }
 184         struct sched_param param;
 185         param.sched_priority = 49;
 186         if (sched_setscheduler(0, SCHED_FIFO, &param) < 0)
 187                 Fatal("sched_setscheduler failed - %s", strerror(errno));
 188         if (mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE) == -1)
 189                 Fatal("mlockall failed - %s", strerror(errno));
 190         stack_prefault();
 191         #endif //REALTIME_VERSION
 192
 193
 194
 195         Sensor_Init();
 196         Actuator_Init();
 197         Pin_Init();
 198
 199         // Try and start things
 200
 201         const char *ret;
 202         if ((ret = Control_SetMode(CONTROL_START, "test")) != NULL)
 203                 Fatal("Control_SetMode failed with '%s'", ret);
 204
 205
 206         // run request thread in the main thread
 207         FCGI_RequestLoop(NULL);
 208
 209
 210         if ((ret = Control_SetMode(CONTROL_STOP, "test")) != NULL)
 211                 Fatal("Control_SetMode failed with '%s'", ret);
 212
 213         //Sensor_StopAll();
 214         //Actuator_StopAll();
 215
 216         Pin_Close();
 217
 218         Cleanup();
 219         return 0;
 220 }
 221
 222