server/sensors/strain.c

   1 #include "strain.h"
   2
   3 #include "../log.h"
   4 #include "../bbb_pin.h"
   5
   6 #include <pthread.h>
   7
   8 #define STRAIN_ADC ADC0
   9
  10 /**
  11  * Convert Strain gauge id number to a GPIO pin on the Mux
  12  * @param id - The strain gauge id
  13  * @returns - GPIO pin number
  14  */
  15 static int Strain_To_GPIO(StrainID id)
  16 {
  17         // Could use a lookup table; that would assume strict ordering of the enum in strain.h
  18         //static int lookup[] = {GPIO0_30, GPIO1_28,GPIO0_31,GPIO1_16};
  19         //if (id < STRAIN0 || id > STRAIN3)
  20         //      Fatal("unknown strain id %d", id);
  21         //return lookup[id];
  22
  23         switch (id)
  24         {
  25                 case STRAIN0:
  26                         return GPIO0_30;
  27                 case STRAIN1:
  28                         return GPIO1_28;
  29                 case STRAIN2:
  30                         return GPIO0_31;
  31                 case STRAIN3:
  32                         return GPIO1_16;
  33                 default:
  34                         Fatal("Unknown StrainID %d", id);
  35                         return -1; // Should never happen
  36   }
  37 }
  38
  39 /**
  40  * Convert ADC Strain reading to a physically meaningful value
  41  * @param reading - The ADC reading
  42  * @returns Something more useful
  43  */
  44 static double Strain_Calibrated(int reading)
  45 {
  46         return (double)(reading);
  47 }
  48
  49 /**
  50  * Initialise a Strain gauge
  51  * @param id - The strain gauge to initialise
  52  * @param name - Name of the strain gauge; ignored
  53  * @returns true if initialisation was successful
  54  */
  55 bool Strain_Init(const char * name, int id)
  56 {
  57         int gpio_num = Strain_To_GPIO(id);
  58         GPIO_Export(gpio_num);
  59         if (!GPIO_Set(gpio_num, false))
  60                 Fatal("Couldn't set GPIO%d for strain sensor %d to LOW", gpio_num, id);
  61
  62         static bool init_adc = false;
  63         if (!init_adc)
  64         {
  65                 init_adc = true;
  66                 ADC_Export(STRAIN_ADC);
  67         }
  68         return true;
  69 }
  70
  71 bool Strain_Cleanup(int id)
  72 {
  73         static bool kill_adc = false;
  74         if (!kill_adc)
  75         {
  76                 kill_adc = true;
  77                 ADC_Unexport(STRAIN_ADC);
  78         }
  79         int gpio_num = Strain_To_GPIO(id);
  80         GPIO_Unexport(gpio_num);
  81         return true;
  82 }
  83
  84 bool Strain_Sanity(int id, double value)
  85 {
  86         return true;
  87 }
  88
  89 /**
  90  * Read from a Strain gauge
  91  * @param id - The strain gauge to read
  92  * @param val - Will store the read value if successful
  93  * @returns true on successful read
  94  */
  95 bool Strain_Read(int id, double * value)
  96 {
  97         static pthread_mutex_t mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER; // CRITICAL SECTION - Only one Strain gauge can be read at a time
  98         pthread_mutex_lock(&mutex);
  99
 100         int gpio_num = Strain_To_GPIO(id);
 101
 102         // Set the multiplexer
 103         if (!GPIO_Set(gpio_num, true))
 104                 Fatal("Couldn't set GPIO%d for strain sensor %d to HIGH (before reading)", gpio_num,id);
 105
 106         // Read the ADC
 107         int tmp = 0;
 108         bool result = ADC_Read(STRAIN_ADC, &tmp); // If this fails, it's not fatal
 109
 110         //TODO: Callibrate?
 111         *value = Strain_Calibrated(tmp);
 112
 113         // Unset the multiplexer
 114         if (!GPIO_Set(gpio_num, false))
 115                 Fatal("Couldn't set GPIO%d for strain sensor %d to LOW (after reading)", gpio_num, id);
 116
 117         pthread_mutex_unlock(&mutex);
 118
 119         return result;
 120 }