BBB code/Actuator_SetValue_real.c

   1 #include "pwm.h"
   2
   3 char pin_dir = "/sys/class/gpio/gpio";          //move these
   4 int pwm_active = 0;
   5
   6 /** Sets a GPIO pin to the desired value
   7 *       @param value - the value (1 or 0) to write to the pin
   8 *       @param pin_num - the number of the pin (refer to electronics team)
   9 */
  10
  11 void SetPin(int value, int pin_num) {
  12         int pin;
  13         char buffer[10];
  14         char pin_path[40];
  15         snprintf(pin_path, sizeof(pin_path), "%s%d%s", pin_dir, pin_num, "/value");     //create pin path
  16         pin = open(pin_path, O_WRONLY);
  17         if (pin < 0) perror("Failed to open pin");
  18         if (value) {
  19                 strncpy(buffer, "1", ARRAY_SIZE(buffer) - 1);
  20         }
  21         else {
  22                 strncpy(buffer, "0", ARRAY_SIZE(buffer) - 1);
  23         }
  24         int write = write(pin, buffer, strlen(buffer));
  25         if (write < 0) perror ("Failed to write to pin");
  26         close(pin);
  27 }
  28
  29 //TODO: Be able to write to multiple PWM modules - easy to change
  30 //              but current unsure about how many PWM signals we need
  31
  32 /**
  33  * Set an Actuator value
  34  * @param a - The Actuator
  35  * @param value - The value to set
  36  */
  37 void Actuator_SetValue(Actuator * a, double value)
  38 {
  39         // Set time stamp
  40         struct timeval t;
  41         gettimeofday(&t, NULL);
  42
  43         DataPoint d = {TIMEVAL_DIFF(t, g_options.start_time), value};
  44         switch (a->id)
  45         {
  46                 case ACTUATOR_TEST0:                                            //Pressure regulator example - requires PWM, 0-1000kPa input
  47                 {
  48                         if (pwm_active == 0) {                                  //if inactive, start the pwm module
  49                                 pwm_init();
  50                                 pwm_start();
  51                                 pwm_set_period(FREQ);                           //50Hz defined in pwm header file
  52                         }
  53                         if(value >= 0 && value <= 700) {
  54                                 double duty = value/1000 * 100;         //convert pressure to duty percentage
  55                                 pwm_set_duty((int)duty);                        //set duty percentage for actuator
  56                         }
  57                 } break;
  58                 case ACTUATOR_TEST1:
  59                 {
  60                         SetPin(value, 1);                                               //Digital switch example - "1" is the pin number, to be specified by electronics team
  61                 } break;
  62         }
  63
  64         Log(LOGDEBUG, "Actuator %s set to %f", g_actuator_names[a->id], value);
  65
  66         // Record the value
  67         Data_Save(&(a->data_file), &d, 1);
  68 }