server/main.c

   1 /**
   2  * @file main.c
   3  * @brief main and its helper functions, signal handling and cleanup functions
   4  */
   5
   6 // --- Custom headers --- //
   7 #include "common.h"
   8 #include "options.h"
   9 #include "sensor.h"
  10 #include "actuator.h"
  11 #include "control.h"
  12 #include "pin_test.h"
  13 #include "bbb_pin_defines.h"
  14
  15 // --- Standard headers --- //
  16 #include <syslog.h> // for system logging
  17 #include <signal.h> // for signal handling
  18
  19
  20 #ifdef REALTIME_VERSION
  21 #include <time.h>
  22 #include <sched.h>
  23 #include <sys/mman.h>
  24 #include <sys/utsname.h>
  25 #endif //REALTIME_VERSION
  26
  27 // --- Variable definitions --- //
  28 Options g_options; // options passed to program through command line arguments
  29
  30 // --- Function definitions --- //
  31
  32 /**
  33  * Parse command line arguments, initialise g_options
  34  * @param argc - Number of arguments
  35  * @param argv - Array of argument strings
  36  */
  37 void ParseArguments(int argc, char ** argv)
  38 {
  39         g_options.program = argv[0]; // program name
  40         g_options.verbosity = LOGDEBUG; // default log level
  41         // Set the main directory
  42         //if (getcwd(g_options.root_dir, sizeof(g_options.root_dir)) == NULL)
  43         //      Fatal("Couldn't get current working directory - %s", strerror(errno));
  44
  45         clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &(g_options.start_time)); // Start time
  46
  47
  48         g_options.auth_method = AUTH_NONE;  // Don't use authentication
  49         g_options.auth_uri = ""; //
  50         g_options.ldap_base_dn = "";
  51         g_options.experiment_dir = ".";
  52
  53         for (int i = 1; i < argc; ++i)
  54         {
  55                 if (argv[i][0] != '-')
  56                         Fatal("Unexpected argv[%d] - %s", i, argv[i]);
  57
  58                 if (i+1 >= argc || argv[i+1][0] == '-')
  59                         Fatal("No argument following switch %s", argv[i]);
  60
  61                 if (strlen(argv[i]) > 2)
  62                         Fatal("Human readable switches are not supported.");
  63
  64                 char * end = NULL;
  65                 switch (argv[i][1])
  66                 {
  67                         // Set program verbosity
  68                         case 'v':
  69                                 g_options.verbosity = strtol(argv[++i], &end, 10);
  70                                 break;
  71                         // Enable/Disable pin test
  72                         case 'p':
  73                                 g_options.enable_pin = !(strtol(argv[++i], &end, 10));
  74                                 break;
  75                         // LDAP URI
  76                         case 'A':
  77                                 g_options.auth_uri = argv[++i];
  78                                 break;
  79                         // LDAP DN
  80                         case 'd':
  81                                 g_options.ldap_base_dn = argv[++i];
  82                                 break;
  83                         case 'e':
  84                         // Experiments directory
  85                                 g_options.experiment_dir = argv[++i];
  86                                 break;
  87                         default:
  88                                 Fatal("Unrecognised switch %s", argv[i]);
  89                                 break;
  90                 }
  91
  92                 if (end != NULL && *end != '\0')
  93                         Fatal("argv[%d] -%c requires an integer (got \"%s\" instead)", i-1, argv[i-1][0], argv[i]);
  94         }
  95
  96         Log(LOGDEBUG, "Verbosity: %d", g_options.verbosity);
  97         Log(LOGDEBUG, "Pin Module Enabled: %d", g_options.enable_pin);
  98         Log(LOGDEBUG, "Auth URI: %s", g_options.auth_uri);
  99         Log(LOGDEBUG, "LDAP Base DN: %s", g_options.ldap_base_dn);
 100         //Log(LOGDEBUG, "Root directory: %s", g_options.root_dir);
 101         Log(LOGDEBUG, "Experiment directory: %s", g_options.experiment_dir);
 102
 103         if (!DirExists(g_options.experiment_dir))
 104         {
 105                 Fatal("Experiment directory '%s' does not exist.", g_options.experiment_dir);
 106         }
 107
 108         if (g_options.auth_uri[0] != '\0')
 109         {
 110                 //HACK...
 111                 if (PathExists(g_options.auth_uri))
 112                         g_options.auth_method = AUTH_SHADOW;
 113                 else
 114                         g_options.auth_method = AUTH_LDAP;
 115         }
 116
 117 }
 118
 119 /**
 120  * Cleanup before the program exits
 121  */
 122 void Cleanup()
 123 {
 124         Log(LOGDEBUG, "Begin cleanup.");
 125         Sensor_Cleanup();
 126         Actuator_Cleanup();
 127         Log(LOGDEBUG, "Finish cleanup.");
 128 }
 129
 130
 131 #ifdef REALTIME_VERSION
 132
 133 #define MAX_SAFE_STACK (8*1024)
 134 #define NSEC_PER_SEC (1000000000)
 135
 136 void stack_prefault()
 137 {
 138         unsigned char dummy[MAX_SAFE_STACK];
 139         memset(dummy, 0, MAX_SAFE_STACK);
 140         return;
 141 }
 142
 143 bool is_realtime()
 144 {
 145         struct utsname u;
 146         bool crit1 = 0;
 147         bool crit2 = 0;
 148         FILE * f;
 149         uname(&u);
 150         crit1 = (strcasestr(u.version, "PREEMPT RT") != NULL);
 151         if (crit1 && ((f = fopen("/sys/kernel/realtime", "r")) != NULL))
 152         {
 153                 int flag;
 154                 crit2 = ((fscanf(f, "%d", &flag) == 1) && (flag == 1));
 155                 fclose(f);
 156         }
 157         return (crit1 && crit2);
 158 }
 159
 160 #endif //REALTIME_VERSION
 161
 162 /**
 163  * Main entry point; start worker threads, setup signal handling, wait for threads to exit, exit
 164  * @param argc - Num args
 165  * @param argv - Args
 166  * @returns 0 on success, error code on failure
 167  * NOTE: NEVER USE exit(3)! Instead call Thread_QuitProgram
 168  */
 169 int main(int argc, char ** argv)
 170 {
 171
 172         // Open log before calling ParseArguments (since ParseArguments may call the Log functions)
 173         openlog("mctxserv", LOG_PID | LOG_PERROR, LOG_USER);
 174
 175         ParseArguments(argc, argv); // Setup the g_options structure from program arguments
 176
 177         Log(LOGINFO, "Server started");
 178
 179
 180
 181         #ifdef REALTIME_VERSION
 182
 183         if (is_realtime())
 184         {
 185                 Log(LOGDEBUG, "Running under realtime kernel");
 186         }
 187         else
 188         {
 189                 Fatal("Not running under realtime kernel");
 190         }
 191         struct sched_param param;
 192         param.sched_priority = 49;
 193         if (sched_setscheduler(0, SCHED_FIFO, &param) < 0)
 194                 Fatal("sched_setscheduler failed - %s", strerror(errno));
 195         if (mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE) == -1)
 196                 Fatal("mlockall failed - %s", strerror(errno));
 197         stack_prefault();
 198         #endif //REALTIME_VERSION
 199
 200
 201
 202         Pin_Init();
 203
 204         // Try and start things
 205
 206         //const char *ret;
 207         //if ((ret = Control_SetMode(CONTROL_START, "test")) != NULL)
 208         //      Fatal("Control_SetMode failed with '%s'", ret);
 209
 210
 211         // run request thread in the main thread
 212         FCGI_RequestLoop(NULL);
 213
 214
 215         Control_SetMode(CONTROL_STOP, NULL);
 216         //if ((ret = Control_SetMode(CONTROL_STOP, "test")) != NULL)
 217         //      Fatal("Control_SetMode failed with '%s'", ret);
 218
 219         //Sensor_StopAll();
 220         //Actuator_StopAll();
 221
 222         Pin_Close();
 223
 224         Cleanup();
 225         return 0;
 226 }
 227
 228