server/sensor.c

   1 /**
   2  * @file sensor.c
   3  * @brief Implementation of sensor thread
   4  * TODO: Finalise implementation
   5  */
   6
   7 #include "common.h"
   8 #include "sensor.h"
   9 #include "options.h"
  10 #include "bbb_pin.h"
  11 #include <math.h>
  12
  13 /** Array of sensors, initialised by Sensor_Init **/
  14 static Sensor g_sensors[NUMSENSORS]; //global to this file
  15
  16 /** Array of sensor threshold structures defining the safety values of each sensor**/
  17 const SensorThreshold thresholds[NUMSENSORS]= {
  18         //Max Safety, Min safety, Max warning, Min warning
  19         {1,-1,1,-1},            // ANALOG_TEST0
  20         {500,0,499,0},          // ANALOG_TEST1
  21         {5000,0,5000,0},                // ANALOG_REALTEST
  22         {5,-5,4,-4},            // ANALOG_FAIL0
  23         {1,0,1,0},                      // DIGITAL_TEST0
  24         {1,0,1,0},                      // DIGITAL_TEST1
  25         {1,0,1,0},                      // DIGITAL_REALTEST
  26         {1,0,1,0}                       // DIGITAL_FAIL0
  27 };
  28
  29 /** Human readable names for the sensors **/
  30 const char * g_sensor_names[NUMSENSORS] = {
  31         "analog_test0", "analog_test1",
  32         "analog_realtest", "analog_fail0",
  33         "digital_test0", "digital_test1",
  34         "digital_realtest", "digital_fail0"
  35 };
  36
  37 /**
  38  * One off initialisation of *all* sensors
  39  */
  40 void Sensor_Init()
  41 {
  42         for (int i = 0; i < NUMSENSORS; ++i)
  43         {
  44                 g_sensors[i].id = i;
  45                 Data_Init(&(g_sensors[i].data_file));
  46         }
  47
  48         // Get the ADCs
  49         ADC_Export();
  50
  51         // GPIO1_28 used as a pulse for sampling
  52         GPIO_Export(GPIO1_28);
  53         // GPIO0_30 toggled during sampling
  54         GPIO_Export(GPIO0_30);
  55 }
  56
  57 /**
  58  * Sets the sensor to the desired control mode. No checks are
  59  * done to see if setting to the desired mode will conflict with
  60  * the current mode - the caller must guarantee this itself.
  61  * @param s The sensor whose mode is to be changed
  62  * @param mode The mode to be changed to
  63  * @param arg An argument specific to the mode to be set.
  64  *            e.g for CONTROL_START it represents the experiment name.
  65  */
  66 void Sensor_SetMode(Sensor * s, ControlModes mode, void * arg)
  67 {
  68         switch(mode)
  69         {
  70                 case CONTROL_START:
  71                         {
  72                                 // Set filename
  73                                 char filename[BUFSIZ];
  74                                 const char *experiment_name = (const char*) arg;
  75
  76                                 if (snprintf(filename, BUFSIZ, "%s_s%d", experiment_name, s->id) >= BUFSIZ)
  77                                 {
  78                                         Fatal("Experiment name \"%s\" too long (>%d)", experiment_name, BUFSIZ);
  79                                 }
  80
  81                                 Log(LOGDEBUG, "Sensor %d with DataFile \"%s\"", s->id, filename);
  82                                 // Open DataFile
  83                                 Data_Open(&(s->data_file), filename);
  84                         }
  85                 case CONTROL_RESUME: //Case fallthrough, no break before
  86                         {
  87                                 int ret;
  88                                 s->activated = true; // Don't forget this!
  89
  90                                 // Create the thread
  91                                 ret = pthread_create(&(s->thread), NULL, Sensor_Loop, (void*)(s));
  92                                 if (ret != 0)
  93                                 {
  94                                         Fatal("Failed to create Sensor_Loop for Sensor %d", s->id);
  95                                 }
  96
  97                                 Log(LOGDEBUG, "Resuming sensor %d", s->id);
  98                         }
  99                 break;
 100
 101                 case CONTROL_EMERGENCY:
 102                 case CONTROL_PAUSE:
 103                         s->activated = false;
 104                         pthread_join(s->thread, NULL);
 105                         Log(LOGDEBUG, "Paused sensor %d", s->id);
 106                 break;
 107
 108                 case CONTROL_STOP:
 109                         if (s->activated) //May have been paused before
 110                         {
 111                                 s->activated = false;
 112                                 pthread_join(s->thread, NULL);
 113                         }
 114
 115                         Data_Close(&(s->data_file)); // Close DataFile
 116                         s->newest_data.time_stamp = 0;
 117                         s->newest_data.value = 0;
 118                         Log(LOGDEBUG, "Stopped sensor %d", s->id);
 119                 break;
 120                 default:
 121                         Fatal("Unknown control mode: %d", mode);
 122         }
 123 }
 124
 125 /**
 126  * Sets all sensors to the desired mode.
 127  * @see Sensor_SetMode for more information.
 128  * @param mode The mode to be changed to
 129  * @param arg An argument specific to the mode to be set.
 130  */
 131 void Sensor_SetModeAll(ControlModes mode, void * arg)
 132 {
 133         for (int i = 0; i < NUMSENSORS; i++)
 134                 Sensor_SetMode(&g_sensors[i], mode, arg);
 135 }
 136
 137
 138 /**
 139  * Checks the sensor data for unsafe or unexpected results
 140  * @param sensor_id - The ID of the sensor
 141  * @param value - The value from the sensor to test
 142  */
 143 void Sensor_CheckData(SensorId id, double value)
 144 {
 145         if( value > thresholds[id].max_error || value < thresholds[id].min_error)
 146         {
 147                 Log(LOGERR, "Sensor %s is above or below its safety value of %f or %f\n", g_sensor_names[id],thresholds[id].max_error, thresholds[id].min_error);
 148                 //new function that stops actuators?
 149                 //Control_SetMode(CONTROL_EMERGENCY, NULL)
 150         }
 151         else if( value > thresholds[id].max_warn || value < thresholds[id].min_warn)
 152         {
 153                 Log(LOGWARN, "Sensor %s is above or below its warning value of %f or %f\n", g_sensor_names[id],thresholds[id].max_warn, thresholds[id].min_warn);
 154         }
 155 }
 156
 157
 158 /**
 159  * Read a DataPoint from a Sensor; block until value is read
 160  * @param id - The ID of the sensor
 161  * @param d - DataPoint to set
 162  * @returns True if the DataPoint was different from the most recently recorded.
 163  */
 164 bool Sensor_Read(Sensor * s, DataPoint * d)
 165 {
 166
 167         // Set time stamp
 168         struct timeval t;
 169         gettimeofday(&t, NULL);
 170         d->time_stamp = TIMEVAL_DIFF(t, *Control_GetStartTime());
 171
 172         static bool result = true;
 173
 174
 175         // Read value based on Sensor Id
 176         switch (s->id)
 177         {
 178                 case ANALOG_REALTEST:
 179                 {
 180                         static bool set = false;
 181
 182                         GPIO_Set(GPIO0_30, true);
 183                         d->value = (double)ADC_Read(ADC0);      //ADC #0 on the Beaglebone
 184                         //Log(LOGDEBUG, "Got value %f from ADC0", d->value);
 185                         GPIO_Set(GPIO0_30, false);
 186                         set = !set;
 187                         GPIO_Set(GPIO1_28, set);
 188
 189                         break;
 190                 }
 191
 192                 default:
 193                         d->value = rand() % 2;
 194                         usleep(1000000);
 195                         break;
 196
 197
 198                 case ANALOG_TEST0:
 199                 {
 200                         d->value = (double)(rand() % 100) / 100;
 201                         break;
 202                 }
 203                 case ANALOG_TEST1:
 204                 {
 205                         static int count = 0;
 206                         count %= 500;
 207                         d->value = count++;
 208                         break;
 209                 }
 210
 211                 case ANALOG_FAIL0:
 212                         d->value = 0;
 213                         //d->value = (double)(rand() % 6) * -( rand() % 2) / ( rand() % 100 + 1);
 214                         //Gives a value between -5 and 5
 215                         break;
 216                 case DIGITAL_TEST0:
 217                         d->value = t.tv_sec % 2;
 218
 219                         break;
 220                 case DIGITAL_TEST1:
 221                         d->value = (t.tv_sec+1)%2;
 222                         break;
 223                 case DIGITAL_REALTEST:
 224                 {
 225                 // Can pass pin as argument, just using 20 as an example here
 226                 // Although since pins will be fixed, can just define it here if we need to
 227                         //d->value = pinRead(20);       //Pin 20 on the Beaglebone
 228                         break;
 229                 }
 230                 case DIGITAL_FAIL0:
 231                         if( rand() % 100 > 98)
 232                                 d->value = 2;
 233                         d->value = rand() % 2;
 234                         //Gives 0 or 1 or a 2 every 1/100 times
 235                         break;
 236                 //default:
 237                 //      Fatal("Unknown sensor id: %d", s->id);
 238                 //      break;
 239         }
 240
 241
 242         // Perform sanity check based on Sensor's ID and the DataPoint
 243         Sensor_CheckData(s->id, d->value);
 244
 245         // Update latest DataPoint if necessary
 246
 247         if (result)
 248         {
 249                 s->newest_data.time_stamp = d->time_stamp;
 250                 s->newest_data.value = d->value;
 251         }
 252         return result;
 253 }
 254
 255 /**
 256  * Record data from a single Sensor; to be run in a seperate thread
 257  * @param arg - Cast to Sensor* - Sensor that the thread will handle
 258  * @returns NULL (void* required to use the function with pthreads)
 259  */
 260 void * Sensor_Loop(void * arg)
 261 {
 262         Sensor * s = (Sensor*)(arg);
 263         Log(LOGDEBUG, "Sensor %d starts", s->id);
 264
 265         // Until the sensor is stopped, record data points
 266         while (s->activated)
 267         {
 268                 DataPoint d;
 269                 //Log(LOGDEBUG, "Sensor %d reads data [%f,%f]", s->id, d.time_stamp, d.value);
 270                 if (Sensor_Read(s, &d)) // If new DataPoint is read:
 271                 {
 272                         //Log(LOGDEBUG, "Sensor %d saves data [%f,%f]", s->id, d.time_stamp, d.value);
 273                         Data_Save(&(s->data_file), &d, 1); // Record it
 274                 }
 275         }
 276
 277         // Needed to keep pthreads happy
 278
 279         Log(LOGDEBUG, "Sensor %d finished", s->id);
 280         return NULL;
 281 }
 282
 283 /**
 284  * Get a Sensor given an ID string
 285  * @param id_str ID string
 286  * @returns Sensor* identified by the string; NULL on error
 287  */
 288 Sensor * Sensor_Identify(const char * id_str)
 289 {
 290         char * end;
 291         // Parse string as integer
 292         int id = strtol(id_str, &end, 10);
 293         if (*end != '\0')
 294         {
 295                 return NULL;
 296         }
 297         // Bounds check
 298         if (id < 0 || id >= NUMSENSORS)
 299                 return NULL;
 300
 301
 302         Log(LOGDEBUG, "Sensor \"%s\" identified", g_sensor_names[id]);
 303         return g_sensors+id;
 304 }
 305
 306 /**
 307  * Helper: Begin sensor response in a given format
 308  * @param context - the FCGIContext
 309  * @param id - ID of sensor
 310  * @param format - Format
 311  */
 312 void Sensor_BeginResponse(FCGIContext * context, SensorId id, DataFormat format)
 313 {
 314         // Begin response
 315         switch (format)
 316         {
 317                 case JSON:
 318                         FCGI_BeginJSON(context, STATUS_OK);
 319                         FCGI_JSONLong("id", id);
 320                         FCGI_JSONPair("name", g_sensor_names[id]);
 321                         break;
 322                 default:
 323                         FCGI_PrintRaw("Content-type: text/plain\r\n\r\n");
 324                         break;
 325         }
 326 }
 327
 328 /**
 329  * Helper: End sensor response in a given format
 330  * @param context - the FCGIContext
 331  * @param id - ID of the sensor
 332  * @param format - Format
 333  */
 334 void Sensor_EndResponse(FCGIContext * context, SensorId id, DataFormat format)
 335 {
 336         // End response
 337         switch (format)
 338         {
 339                 case JSON:
 340                         FCGI_EndJSON();
 341                         break;
 342                 default:
 343                         break;
 344         }
 345 }
 346
 347 /**
 348  * Handle a request to the sensor module
 349  * @param context - The context to work in
 350  * @param params - Parameters passed
 351  */
 352 void Sensor_Handler(FCGIContext *context, char * params)
 353 {
 354         struct timeval now;
 355         gettimeofday(&now, NULL);
 356         double current_time = TIMEVAL_DIFF(now, *Control_GetStartTime());
 357
 358         int id = 0;
 359         double start_time = 0;
 360         double end_time = current_time;
 361         const char * fmt_str;
 362
 363         // key/value pairs
 364         FCGIValue values[] = {
 365                 {"id", &id, FCGI_REQUIRED(FCGI_INT_T)},
 366                 {"format", &fmt_str, FCGI_STRING_T},
 367                 {"start_time", &start_time, FCGI_DOUBLE_T},
 368                 {"end_time", &end_time, FCGI_DOUBLE_T},
 369         };
 370
 371         // enum to avoid the use of magic numbers
 372         typedef enum {
 373                 ID,
 374                 FORMAT,
 375                 START_TIME,
 376                 END_TIME,
 377         } SensorParams;
 378
 379         // Fill values appropriately
 380         if (!FCGI_ParseRequest(context, params, values, sizeof(values)/sizeof(FCGIValue)))
 381         {
 382                 // Error occured; FCGI_RejectJSON already called
 383                 return;
 384         }
 385
 386         // Error checking on sensor id
 387         if (id < 0 || id >= NUMSENSORS)
 388         {
 389                 FCGI_RejectJSON(context, "Invalid sensor id");
 390                 return;
 391         }
 392         Sensor * s = g_sensors+id;
 393
 394         DataFormat format = Data_GetFormat(&(values[FORMAT]));
 395
 396         // Begin response
 397         Sensor_BeginResponse(context, id, format);
 398
 399         // Print Data
 400         Data_Handler(&(s->data_file), &(values[START_TIME]), &(values[END_TIME]), format, current_time);
 401
 402         // Finish response
 403         Sensor_EndResponse(context, id, format);
 404 }
 405
 406
 407