server/sensor.c

   1 /**
   2  * @file sensor.c
   3  * @brief Implementation of sensor thread
   4  * TODO: Finalise implementation
   5  */
   6
   7 #include "common.h"
   8 #include "sensor.h"
   9 #include "options.h"
  10 #include "bbb_pin.h"
  11 #include <math.h>
  12
  13 /** Array of sensors, initialised by Sensor_Init **/
  14 static Sensor g_sensors[SENSORS_MAX];
  15 /** The number of sensors **/
  16 int g_num_sensors = 0;
  17
  18
  19
  20 /**
  21  * Add and initialise a Sensor
  22  * @param name - Human readable name of the sensor
  23  * @param user_id - User identifier
  24  * @param read - Function to call whenever the sensor should be read
  25  * @param init - Function to call to initialise the sensor (may be NULL)
  26  * @param max_error - Maximum error threshold; program will exit if this is exceeded for the sensor reading
  27  * @param min_error - Minimum error threshold; program will exit if the sensor reading falls below this value
  28  * @param max_warn - Maximum warning threshold; program will log warnings if the value exceeds this threshold
  29  * @param min_warn - Minimum warning threshold; program will log warnings if the value falls below this threshold
  30  * @returns Number of actuators added so far
  31  */
  32 int Sensor_Add(const char * name, int user_id, ReadFn read, InitFn init, CleanFn cleanup, SanityFn sanity)
  33 {
  34         if (++g_num_sensors > SENSORS_MAX)
  35         {
  36                 Fatal("Too many sensors; Increase SENSORS_MAX from %d in sensor.h and recompile", SENSORS_MAX);
  37                 // We could design the program to use realloc(3)
  38                 // But since someone who adds a new sensor has to recompile the program anyway...
  39         }
  40         Sensor * s = &(g_sensors[g_num_sensors-1]);
  41
  42         s->id = g_num_sensors-1;
  43         s->user_id = user_id;
  44         Data_Init(&(s->data_file));
  45         s->name = name;
  46         s->read = read; // Set read function
  47         s->init = init; // Set init function
  48
  49         // Start by averaging values taken over a second
  50         s->sample_us = 1e6;
  51         s->averages = 1;
  52
  53         // Set sanity function
  54         s->sanity = sanity;
  55
  56         if (init != NULL)
  57         {
  58                 if (!init(name, user_id))
  59                         Fatal("Couldn't init sensor %s", name);
  60         }
  61
  62
  63         return g_num_sensors;
  64 }
  65
  66 /**
  67  * Initialise all sensors used by the program
  68  * TODO: Edit this to add any extra sensors you need
  69  * TODO: Edit the includes as well
  70  */
  71 #include "sensors/resource.h"
  72 #include "sensors/strain.h"
  73 #include "sensors/pressure.h"
  74 void Sensor_Init()
  75 {
  76         Sensor_Add("cpu_stime", RESOURCE_CPU_SYS, Resource_Read, NULL, NULL, NULL);
  77         Sensor_Add("cpu_utime", RESOURCE_CPU_USER, Resource_Read, NULL, NULL, NULL);
  78         Sensor_Add("pressure_high0", PRES_HIGH0, Pressure_Read, Pressure_Init, Pressure_Cleanup, NULL);
  79         Sensor_Add("pressure_high1", PRES_HIGH1, Pressure_Read, Pressure_Init, Pressure_Cleanup, NULL);
  80         Sensor_Add("pressure_low0", PRES_LOW0, Pressure_Read, Pressure_Init, Pressure_Cleanup, NULL);
  81         //Sensor_Add("../testing/count.py", 0, Piped_Read, Piped_Init, Piped_Cleanup, 1e50,-1e50,1e50,-1e50);
  82         //Sensor_Add("strain0", STRAIN0, Strain_Read, Strain_Init, 5000,0,5000,0);
  83         //Sensor_Add("strain1", STRAIN1, Strain_Read, Strain_Init, 5000,0,5000,0);
  84         //Sensor_Add("strain2", STRAIN2, Strain_Read, Strain_Init, 5000,0,5000,0);
  85         //Sensor_Add("strain3", STRAIN3, Strain_Read, Strain_Init, 5000,0,5000,0);
  86         //Sensor_Add("pressure0", PRESSURE0, Pressure_Read, Pressure_Init, 5000,0,5000,0);
  87         //Sensor_Add("pressure1", PRESSURE1, Pressure_Read, Pressure_Init, 5000,0,5000,0);
  88         //Sensor_Add("pressure_feedback", PRESSURE_FEEDBACK, Pressure_Read, Pressure_Init, 5000,0,5000,0);
  89         //Sensor_Add("enclosure", ENCLOSURE, Enclosure_Read, Enclosure_Init, 1,1,1,1);
  90         //Sensor_Add("dilatometer", DILATOMETER, Dilatometer_Read, Dilatometer_Init, -1,-1,-1,-1);
  91 }
  92
  93 /**
  94  * Cleanup all sensors
  95  */
  96 void Sensor_Cleanup()
  97 {
  98         for (int i = 0; i < g_num_sensors; ++i)
  99         {
 100                 Sensor * s = g_sensors+i;
 101                 if (s->cleanup != NULL)
 102                         s->cleanup(s->user_id);
 103         }
 104 }
 105
 106 /**
 107  * Sets the sensor to the desired control mode. No checks are
 108  * done to see if setting to the desired mode will conflict with
 109  * the current mode - the caller must guarantee this itself.
 110  * @param s The sensor whose mode is to be changed
 111  * @param mode The mode to be changed to
 112  * @param arg An argument specific to the mode to be set.
 113  *            e.g for CONTROL_START it represents the experiment name.
 114  */
 115 void Sensor_SetMode(Sensor * s, ControlModes mode, void * arg)
 116 {
 117         switch(mode)
 118         {
 119                 case CONTROL_START:
 120                         {
 121                                 // Set filename
 122                                 char filename[BUFSIZ];
 123                                 const char *experiment_name = (const char*) arg;
 124
 125                                 if (snprintf(filename, BUFSIZ, "%s_%d", experiment_name, s->id) >= BUFSIZ)
 126                                 {
 127                                         Fatal("Experiment name \"%s\" too long (>%d)", experiment_name, BUFSIZ);
 128                                 }
 129
 130                                 Log(LOGDEBUG, "Sensor %d with DataFile \"%s\"", s->id, filename);
 131                                 // Open DataFile
 132                                 Data_Open(&(s->data_file), filename);
 133                         }
 134                 case CONTROL_RESUME: //Case fallthrough, no break before
 135                         {
 136                                 int ret;
 137                                 s->activated = true; // Don't forget this!
 138
 139                                 // Create the thread
 140                                 ret = pthread_create(&(s->thread), NULL, Sensor_Loop, (void*)(s));
 141                                 if (ret != 0)
 142                                 {
 143                                         Fatal("Failed to create Sensor_Loop for Sensor %d", s->id);
 144                                 }
 145
 146                                 Log(LOGDEBUG, "Resuming sensor %d", s->id);
 147                         }
 148                 break;
 149
 150                 case CONTROL_EMERGENCY:
 151                 case CONTROL_PAUSE:
 152                         s->activated = false;
 153                         pthread_join(s->thread, NULL);
 154                         Log(LOGDEBUG, "Paused sensor %d", s->id);
 155                 break;
 156
 157                 case CONTROL_STOP:
 158                         if (s->activated) //May have been paused before
 159                         {
 160                                 s->activated = false;
 161                                 pthread_join(s->thread, NULL);
 162                         }
 163
 164                         Data_Close(&(s->data_file)); // Close DataFile
 165                         Log(LOGDEBUG, "Stopped sensor %d", s->id);
 166                 break;
 167                 default:
 168                         Fatal("Unknown control mode: %d", mode);
 169         }
 170 }
 171
 172 /**
 173  * Sets all sensors to the desired mode.
 174  * @see Sensor_SetMode for more information.
 175  * @param mode The mode to be changed to
 176  * @param arg An argument specific to the mode to be set.
 177  */
 178 void Sensor_SetModeAll(ControlModes mode, void * arg)
 179 {
 180         for (int i = 0; i < g_num_sensors; i++)
 181                 Sensor_SetMode(&g_sensors[i], mode, arg);
 182 }
 183
 184
 185 /**
 186  * Record data from a single Sensor; to be run in a seperate thread
 187  * @param arg - Cast to Sensor* - Sensor that the thread will handle
 188  * @returns NULL (void* required to use the function with pthreads)
 189  */
 190 void * Sensor_Loop(void * arg)
 191 {
 192         Sensor * s = (Sensor*)(arg);
 193         Log(LOGDEBUG, "Sensor %d starts", s->id);
 194
 195         // Until the sensor is stopped, record data points
 196         while (s->activated)
 197         {
 198                 DataPoint d;
 199                 d.value = 0;
 200                 bool success = s->read(s->user_id, &(d.value));
 201
 202                 struct timeval t;
 203                 gettimeofday(&t, NULL);
 204                 d.time_stamp = TIMEVAL_DIFF(t, *Control_GetStartTime());
 205
 206                 if (success)
 207                 {
 208                         if (s->sanity != NULL)
 209                         {
 210                                 if (!s->sanity(s->user_id, d.value))
 211                                 {
 212                                         Fatal("Sensor %s (%d,%d) reads unsafe value", s->name, s->id, s->user_id);
 213                                 }
 214                         }
 215                         Data_Save(&(s->data_file), &d, 1); // Record it
 216                 }
 217                 else
 218                         Log(LOGWARN, "Failed to read sensor %s (%d,%d)", s->name, s->id,s->user_id);
 219
 220                 usleep(s->sample_us);
 221         }
 222
 223         // Needed to keep pthreads happy
 224         Log(LOGDEBUG, "Sensor %s (%d,%d) finished", s->name,s->id,s->user_id);
 225         return NULL;
 226 }
 227
 228 /**
 229  * Get a Sensor given its name
 230  * @returns Sensor with the given name, NULL if there isn't one
 231  */
 232 Sensor * Sensor_Identify(const char * name)
 233 {
 234         for (int i = 0; i < g_num_sensors; ++i)
 235         {
 236                 if (strcmp(g_sensors[i].name, name) == 0)
 237                         return &(g_sensors[i]);
 238         }
 239         return NULL;
 240 }
 241
 242 /**
 243  * Helper: Begin sensor response in a given format
 244  * @param context - the FCGIContext
 245  * @param id - ID of sensor
 246  * @param format - Format
 247  */
 248 void Sensor_BeginResponse(FCGIContext * context, Sensor * s, DataFormat format)
 249 {
 250         // Begin response
 251         switch (format)
 252         {
 253                 case JSON:
 254                         FCGI_BeginJSON(context, STATUS_OK);
 255                         FCGI_JSONLong("id", s->id);
 256                         FCGI_JSONLong("user_id", s->user_id); //NOTE: Might not want to expose this?
 257                         FCGI_JSONPair("name", s->name);
 258                         break;
 259                 default:
 260                         FCGI_PrintRaw("Content-type: text/plain\r\n\r\n");
 261                         break;
 262         }
 263 }
 264
 265 /**
 266  * Helper: End sensor response in a given format
 267  * @param context - the FCGIContext
 268  * @param id - ID of the sensor
 269  * @param format - Format
 270  */
 271 void Sensor_EndResponse(FCGIContext * context, Sensor * s, DataFormat format)
 272 {
 273         // End response
 274         switch (format)
 275         {
 276                 case JSON:
 277                         FCGI_EndJSON();
 278                         break;
 279                 default:
 280                         break;
 281         }
 282 }
 283
 284 /**
 285  * Handle a request to the sensor module
 286  * @param context - The context to work in
 287  * @param params - Parameters passed
 288  */
 289 void Sensor_Handler(FCGIContext *context, char * params)
 290 {
 291         struct timeval now;
 292         gettimeofday(&now, NULL);
 293         double current_time = TIMEVAL_DIFF(now, *Control_GetStartTime());
 294
 295         int id = 0;
 296         const char * name = "";
 297         double start_time = 0;
 298         double end_time = current_time;
 299         const char * fmt_str;
 300         double sample_s = 0;
 301
 302         // key/value pairs
 303         FCGIValue values[] = {
 304                 {"id", &id, FCGI_INT_T},
 305                 {"name", &name, FCGI_STRING_T},
 306                 {"format", &fmt_str, FCGI_STRING_T},
 307                 {"start_time", &start_time, FCGI_DOUBLE_T},
 308                 {"end_time", &end_time, FCGI_DOUBLE_T},
 309                 {"sample_s", &sample_s, FCGI_DOUBLE_T}
 310         };
 311
 312         // enum to avoid the use of magic numbers
 313         typedef enum {
 314                 ID,
 315                 NAME,
 316                 FORMAT,
 317                 START_TIME,
 318                 END_TIME,
 319                 SAMPLE_S
 320         } SensorParams;
 321
 322         // Fill values appropriately
 323         if (!FCGI_ParseRequest(context, params, values, sizeof(values)/sizeof(FCGIValue)))
 324         {
 325                 // Error occured; FCGI_RejectJSON already called
 326                 return;
 327         }
 328
 329         Sensor * s = NULL;
 330         if (FCGI_RECEIVED(values[NAME].flags))
 331         {
 332                 if (FCGI_RECEIVED(values[ID].flags))
 333                 {
 334                         FCGI_RejectJSON(context, "Can't supply both sensor id and name");
 335                         return;
 336                 }
 337                 s = Sensor_Identify(name);
 338                 if (s == NULL)
 339                 {
 340                         FCGI_RejectJSON(context, "Unknown sensor name");
 341                         return;
 342                 }
 343         }
 344         else if (!FCGI_RECEIVED(values[ID].flags))
 345         {
 346                 FCGI_RejectJSON(context, "No sensor id or name supplied");
 347                 return;
 348         }
 349         else if (id < 0 || id >= g_num_sensors)
 350         {
 351                 FCGI_RejectJSON(context, "Invalid sensor id");
 352                 return;
 353         }
 354         else
 355         {
 356                 s = &(g_sensors[id]);
 357         }
 358
 359         // Adjust sample rate if necessary
 360         if (FCGI_RECEIVED(values[SAMPLE_S].flags))
 361         {
 362                 if (sample_s < 0)
 363                 {
 364                         FCGI_RejectJSON(context, "Negative sampling speed!");
 365                         return;
 366                 }
 367                 s->sample_us = 1e6*sample_s;
 368         }
 369
 370
 371         DataFormat format = Data_GetFormat(&(values[FORMAT]));
 372
 373         // Begin response
 374         Sensor_BeginResponse(context, s, format);
 375
 376         // Print Data
 377         Data_Handler(&(s->data_file), &(values[START_TIME]), &(values[END_TIME]), format, current_time);
 378
 379         // Finish response
 380         Sensor_EndResponse(context, s, format);
 381
 382 }
 383
 384 /**
 385  * Get the Name of a Sensor
 386  * @param id - ID number
 387  */
 388 const char * Sensor_GetName(int id)
 389 {
 390         return g_sensors[id].name;
 391 }
 392
 393
 394