server/sensors/strain.c

   1 #include "strain.h"
   2
   3 #include "../log.h"
   4 #include "../bbb_pin.h"
   5
   6 #include <pthread.h>
   7
   8 #define STRAIN_ADC ADC0
   9 // TODO: Choose this
  10 #define STRAIN_GPIO 45
  11
  12 /**
  13  * Convert Strain gauge id number to a GPIO pin on the Mux
  14  * @param id - The strain gauge id
  15  * @returns - GPIO pin number
  16  */
  17 static int Strain_To_GPIO(StrainID id)
  18 {
  19         // Could use a lookup table; that would assume strict ordering of the enum in strain.h
  20         //static int lookup[] = {GPIO0_30, GPIO1_28,GPIO0_31,GPIO1_16};
  21         //if (id < STRAIN0 || id > STRAIN3)
  22         //      Fatal("unknown strain id %d", id);
  23         //return lookup[id];
  24
  25         switch (id)
  26         {
  27                 case STRAIN0:
  28                         return 44;
  29                 case STRAIN1:
  30                         return 26;
  31                 case STRAIN2:
  32                         return 46;
  33                 case STRAIN3:
  34                         return 65;
  35                 default:
  36                         Fatal("Unknown StrainID %d", id);
  37                         return -1; // Should never happen
  38   }
  39 }
  40
  41 /**
  42  * Convert ADC Strain reading to a physically meaningful value
  43  * @param reading - The ADC reading
  44  * @returns Something more useful
  45  */
  46 static double Strain_Calibrated(int reading)
  47 {
  48         return (double)(reading);
  49 }
  50
  51 /**
  52  * Initialise a Strain gauge
  53  * @param id - The strain gauge to initialise
  54  * @param name - Name of the strain gauge; ignored
  55  * @returns true if initialisation was successful
  56  */
  57 bool Strain_Init(const char * name, int id)
  58 {
  59         int gpio_num = Strain_To_GPIO(id);
  60         GPIO_Export(gpio_num);
  61         if (!GPIO_Set(gpio_num, false))
  62                 Fatal("Couldn't set GPIO%d for strain sensor %d to LOW", gpio_num, id);
  63
  64         static int init = 0;
  65         if (++init == 1)
  66         {
  67                 GPIO_Export(STRAIN_GPIO);
  68                 GPIO_Set(STRAIN_GPIO, true);
  69                 ADC_Export(STRAIN_ADC);
  70         }
  71         return true;
  72 }
  73
  74 bool Strain_Cleanup(int id)
  75 {
  76         static int killed = 0;
  77         if (++killed == 4)
  78         {
  79
  80                 GPIO_Set(STRAIN_GPIO, false);
  81                 ADC_Unexport(STRAIN_ADC);
  82         }
  83
  84         int gpio_num = Strain_To_GPIO(id);
  85         GPIO_Unexport(gpio_num);
  86         return true;
  87 }
  88
  89 bool Strain_Sanity(int id, double value)
  90 {
  91         return true;
  92 }
  93
  94 /**
  95  * Read from a Strain gauge
  96  * @param id - The strain gauge to read
  97  * @param val - Will store the read value if successful
  98  * @returns true on successful read
  99  */
 100 bool Strain_Read(int id, double * value)
 101 {
 102         static pthread_mutex_t mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER; // CRITICAL SECTION - Only one Strain gauge can be read at a time
 103         pthread_mutex_lock(&mutex);
 104
 105         int gpio_num = Strain_To_GPIO(id);
 106
 107         // Set the multiplexer
 108         if (!GPIO_Set(gpio_num, true))
 109                 Fatal("Couldn't set GPIO%d for strain sensor %d to HIGH (before reading)", gpio_num,id);
 110
 111         // Read the ADC
 112         int tmp = 0;
 113         bool result = ADC_Read(STRAIN_ADC, &tmp); // If this fails, it's not fatal
 114
 115         //TODO: Callibrate?
 116         *value = Strain_Calibrated(tmp);
 117
 118         // Unset the multiplexer
 119         if (!GPIO_Set(gpio_num, false))
 120                 Fatal("Couldn't set GPIO%d for strain sensor %d to LOW (after reading)", gpio_num, id);
 121
 122         pthread_mutex_unlock(&mutex);
 123
 124         return result;
 125 }