ROM2/motors.c

   1 #include "motors.h"
   2 #include "vend.h"
   3
   4 void motor_shift_send(u8 data) {
   5         u8 i;
   6         /* load it in, MSB first */
   7         for (i = 0; i < 8; i++) {
   8                 if (data & 0x80)
   9                         bset_misc_output(A3800_MOTOR_DATA);
  10                 else
  11                         bclr_misc_output(A3800_MOTOR_DATA);
  12
  13                 /* clock pulse */
  14                 bset((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_CLOCK);
  15                 bclr((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_CLOCK);
  16
  17                 data = data << 1;
  18         }
  19 }
  20
  21 void motor_on(u8 slot) {
  22         u8 row, col;
  23         row = slot%10;
  24         col = slot/10;
  25         if (row >= 5) row--;
  26
  27         /* loads up the shift register with the right bits */
  28         bclr_misc_output(A3800_MOTOR_COL8_ENABLE|A3800_MOTOR_COL9_ENABLE);
  29         switch (col) {
  30                 case 8:
  31                         bset_misc_output(A3800_MOTOR_COL8_ENABLE);
  32                         motor_shift_send(0);
  33                         break;
  34                 case 9:
  35                         bset_misc_output(A3800_MOTOR_COL9_ENABLE);
  36                         motor_shift_send(0);
  37                         break;
  38                 default: /* < 8 */
  39                         motor_shift_send(1 << col); /* cols from 0..7 */
  40         }
  41
  42         motor_shift_send(1 << (row-1)); /* rows from 1..8 here */
  43
  44         bclr((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_CLOCK);
  45         bclr_changer_output(A3000_MOTOR_ROW_DISABLE);
  46 }
  47
  48 void motors_off() {
  49         bset_changer_output(A3000_MOTOR_ROW_DISABLE);
  50         delay(10); /* XXX cf motors_off */
  51         bset((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_COL_DISABLE);
  52         bclr_misc_output(A3800_MOTOR_COL8_ENABLE | A3800_MOTOR_COL9_ENABLE);
  53 }
  54
  55 bool motor_here(u8 slot) {
  56         u8 i, c = 0;
  57         motor_on(slot);
  58         for (i=0; i < 8; i++) {
  59                 delay(5);
  60                 if (_io_ports[M6811_PORTE] & PORTE_MOTOR_OVERVOLTAGE) {
  61                         c++;
  62                         if (c == 0xff) {
  63                                 motors_off();
  64                                 return 1;
  65                         } else
  66                                 continue;
  67                 }
  68         }
  69         motors_off();
  70         return 0;
  71 }
  72
  73 bool is_motor(u8 slot) {
  74         /* FIXME - does more need to be done? */
  75         return motor_here(slot);
  76 }
  77
  78 bool left_home(u8 slot) {
  79         u8 i, r = slot%10;
  80         if (r >= 5) r--;
  81         r = 1 << r;
  82
  83         for (i = 0; i < 5; i++)
  84                 if ((home_sensors & r) == 0) return 1;
  85
  86         /* it never left */
  87         return 0;
  88 }
  89
  90 bool back_home(u8 slot) {
  91         u8 i, r = slot%10;
  92         if (r >= 5) r--;
  93         r = 1 << r;
  94
  95         for (i = 0; i < 5; i++) {
  96                 if (home_sensors & r) return 1;
  97                 if ((_io_ports[M6811_PORTE] & PORTE_MOTOR_OVERCURRENT) == 0) return 1;
  98         }
  99
 100         /* it never left */
 101         return 0;
 102 }
 103
 104 bool motor_overcurrent() {
 105         u8 t = 0, i = 0;
 106         while(1) {
 107                 t++;
 108                 if (7 == t) return 1;
 109                 if (_io_ports[M6811_PORTE] & PORTE_MOTOR_OVERCURRENT) continue;
 110                 t = 0;
 111                 i++;
 112                 if (5 == i) return 0;
 113         }
 114 }
 115
 116 u8 dispense_motor(u8 slot) {
 117         if (!is_motor(slot)) return MOTOR_NOSLOT;
 118
 119         motor_on(slot);
 120
 121         if (!left_home(slot)) {
 122                 motors_off();
 123                 return MOTOR_HOME_FAIL;
 124         }
 125
 126         while (1) {
 127                 if (motor_overcurrent()) {
 128                         motors_off();
 129                         return MOTOR_CURRENT_FAIL;
 130                 }
 131                 /* something should call motor_here? */
 132                 if (back_home(slot)) {
 133                         motors_off();
 134                         return MOTOR_SUCCESS;
 135                 }
 136         }
 137 }
 138