ROM2/motors.c

   1 #include "motors.h"
   2 #include "vend.h"
   3
   4 const u8 motor_lookup[80] =
   5 { 1,12,23,34,46,57,68,79,
   6  11,22,33,44,56,67,78,89,
   7  21,32,43,54,66,77,88,99,
   8  31,42,53,64,76,87,98,
   9   9,41,52,63,74,86,97,
  10   8,19,51,62,73,84,96,
  11   7,18,29,61,72,83,94,
  12   6,17,28,39,71,82,93,
  13   4,16,27,38,49,81,92,
  14   3,14,26,37,48,59,91,
  15   2,13,24,36,47,58,69,
  16 };
  17
  18 void motor_shift_send(u8 data) {
  19         u8 i;
  20         /* load it in, MSB first */
  21         for (i = 0; i < 8; i++) {
  22                 if (data & 0x80)
  23                         bset_misc_output(A3800_MOTOR_DATA);
  24                 else
  25                         bclr_misc_output(A3800_MOTOR_DATA);
  26
  27                 /* clock pulse */
  28                 bset((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_CLOCK);
  29                 bclr((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_CLOCK);
  30
  31                 data = data << 1;
  32         }
  33 }
  34
  35 void motor_on(u8 slot) {
  36         u8 row, col;
  37         row = slot%10;
  38         col = slot/10;
  39         if (row >= 5) row--;
  40
  41         /* loads up the shift register with the right bits */
  42         bclr_misc_output(A3800_MOTOR_COL8_ENABLE|A3800_MOTOR_COL9_ENABLE);
  43         switch (col) {
  44                 case 8:
  45                         bset_misc_output(A3800_MOTOR_COL8_ENABLE);
  46                         motor_shift_send(0);
  47                         break;
  48                 case 9:
  49                         bset_misc_output(A3800_MOTOR_COL9_ENABLE);
  50                         motor_shift_send(0);
  51                         break;
  52                 default: /* < 8 */
  53                         motor_shift_send(1 << col); /* cols from 0..7 */
  54         }
  55
  56         motor_shift_send(1 << (row-1)); /* rows from 1..8 here */
  57
  58         bclr((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_CLOCK);
  59         bclr_changer_output(A3000_MOTOR_ROW_DISABLE);
  60 }
  61
  62 void motors_off() {
  63         bset_changer_output(A3000_MOTOR_ROW_DISABLE);
  64         delay(10); /* XXX cf motors_off */
  65         bset((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_COL_DISABLE);
  66         bclr_misc_output(A3800_MOTOR_COL8_ENABLE | A3800_MOTOR_COL9_ENABLE);
  67 }
  68
  69 bool motor_here(u8 slot) {
  70         u8 i, c = 0;
  71         motor_on(slot);
  72         for (i=0; i < 8; i++) {
  73                 delay(5);
  74                 if (_io_ports[M6811_PORTE] & PORTE_MOTOR_OVERVOLTAGE) {
  75                         c++;
  76                         if (c == 0xff) {
  77                                 motors_off();
  78                                 return 1;
  79                         } else
  80                                 continue;
  81                 }
  82         }
  83         motors_off();
  84         return 0;
  85 }
  86
  87 bool is_motor(u8 slot) {
  88         /* FIXME - does more need to be done? */
  89         return motor_here(slot);
  90 }
  91
  92 bool left_home(u8 slot) {
  93         u8 i, r = slot%10;
  94         if (r >= 5) r--;
  95         r = 1 << r;
  96
  97         for (i = 0; i < 5; i++)
  98                 if ((home_sensors & r) == 0) return 1;
  99
 100         /* it never left */
 101         return 0;
 102 }
 103
 104 bool back_home(u8 slot) {
 105         u8 i, r = slot%10;
 106         if (r >= 5) r--;
 107         r = 1 << r;
 108
 109         for (i = 0; i < 5; i++) {
 110                 if (home_sensors & r) return 1;
 111                 if ((_io_ports[M6811_PORTE] & PORTE_MOTOR_OVERCURRENT) == 0) return 1;
 112         }
 113
 114         /* it never left */
 115         return 0;
 116 }
 117
 118 bool motor_overcurrent() {
 119         u8 t = 0, i = 0;
 120         while(1) {
 121                 t++;
 122                 if (7 == t) return 1;
 123                 if (_io_ports[M6811_PORTE] & PORTE_MOTOR_OVERCURRENT) continue;
 124                 t = 0;
 125                 i++;
 126                 if (5 == i) return 0;
 127         }
 128 }
 129
 130 u8 dispense_motor(u8 slot) {
 131         if (!is_motor(slot)) return MOTOR_NOSLOT;
 132
 133         motor_on(slot);
 134
 135         if (!left_home(slot)) {
 136                 motors_off();
 137                 return MOTOR_HOME_FAIL;
 138         }
 139
 140         while (1) {
 141                 if (motor_overcurrent()) {
 142                         motors_off();
 143                         return MOTOR_CURRENT_FAIL;
 144                 }
 145                 /* something should call motor_here? */
 146                 if (back_home(slot)) {
 147                         motors_off();
 148                         return MOTOR_SUCCESS;
 149                 }
 150         }
 151 }
 152