ROM2/motors.c

   1 #include "motors.h"
   2 #include "vend.h"
   3
   4 const u8 motor_lookup[80] =
   5 { 1,12,23,34,46,57,68,79,
   6  11,22,33,44,56,67,78,89,
   7  21,32,43,54,66,77,88,99,
   8  31,42,53,64,76,87,98,
   9   9,41,52,63,74,86,97,
  10   8,19,51,62,73,84,96,
  11   7,18,29,61,72,83,94,
  12   6,17,28,39,71,82,93,
  13   4,16,27,38,49,81,92,
  14   3,14,26,37,48,59,91,
  15   2,13,24,36,47,58,69,
  16 };
  17
  18 void motor_shift_send(u8 data) {
  19         u8 i;
  20         /* load it in, MSB first */
  21         for (i = 0; i < 8; i++) {
  22                 if (data & 0x80)
  23                         bset_misc_output(A3800_MOTOR_DATA);
  24                 else
  25                         bclr_misc_output(A3800_MOTOR_DATA);
  26
  27                 delay(1);
  28
  29                 /* clock pulse */
  30                 bset((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_CLOCK);
  31                 delay(1);
  32                 bclr((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_CLOCK);
  33                 delay(1);
  34
  35                 data = data << 1;
  36         }
  37 }
  38
  39 void set_motor(u8 slot) {
  40         u8 row, col;
  41         row = slot%10;
  42         col = slot/10;
  43         if (row >= 5) row--;
  44
  45         /* loads up the shift register with the right bits */
  46         bclr_misc_output(A3800_MOTOR_COL8_ENABLE|A3800_MOTOR_COL9_ENABLE);
  47         switch (col) {
  48                 case 8:
  49                         bset_misc_output(A3800_MOTOR_COL8_ENABLE);
  50                         motor_shift_send(0);
  51                         break;
  52                 case 9:
  53                         bset_misc_output(A3800_MOTOR_COL9_ENABLE);
  54                         motor_shift_send(0);
  55                         break;
  56                 default: /* < 8 */
  57                         motor_shift_send(1 << col); /* cols from 0..7 */
  58                         bclr((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_COL_DISABLE);
  59         }
  60
  61         motor_shift_send(1 << (row-1)); /* rows from 1..8 here */
  62
  63         bclr((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_CLOCK);
  64 }
  65
  66 void motor_start() {
  67         bclr_changer_output(A3000_MOTOR_ROW_DISABLE);
  68 }
  69
  70 void motor_pause() {
  71         bset_changer_output(A3000_MOTOR_ROW_DISABLE);
  72 }
  73
  74 void motor_stop() {
  75         bset_changer_output(A3000_MOTOR_ROW_DISABLE);
  76         bset((void*)&_io_ports[M6811_PORTA], PORTA_MOTOR_COL_DISABLE);
  77         bclr_misc_output(A3800_MOTOR_COL8_ENABLE | A3800_MOTOR_COL9_ENABLE);
  78 }
  79
  80 bool motor_here(u8 slot) {
  81         u8 i, c = 0;
  82         set_motor(slot);
  83         for (i=0; i < 8; i++) {
  84                 motor_start();
  85                 delay(5);
  86                 if ((_io_ports[M6811_PORTE] & PORTE_MOTOR_OVERVOLTAGE) == 0) {
  87                         c++;
  88                         if (c == 3) {
  89                                 motor_stop();
  90                                 return 1;
  91                         }
  92                 }
  93                 motor_pause();
  94         }
  95         motor_stop();
  96         return 0;
  97 }
  98
  99 bool is_motor(u8 slot) {
 100         /* FIXME - does more need to be done? */
 101         return motor_here(slot);
 102 }
 103
 104 bool start_motor(u8 slot) {
 105         u16 i;
 106         u8 r = slot%10;
 107         if (r >= 5) r--;
 108         r = 1 << (r-1);
 109         set_motor(slot);
 110         motor_start();
 111         delay(50);
 112         for (i = 0; i < 1000; i++) {
 113                 if ((home_sensors & r) != 0) return 1;
 114                 delay(1);
 115         }
 116         /* it never left */
 117         motor_stop();
 118         return 0;
 119 }
 120
 121 bool back_home(u8 slot) {
 122         u8 i, r = slot%10;
 123         if (r >= 5) r--;
 124         r = 1 << (r-1);
 125
 126         for (i = 0; i < 5; i++) {
 127                 if ((home_sensors & r) == 0) return 1;
 128                 delay(1);
 129         }
 130
 131         /* it never arrived */
 132         return 0;
 133 }
 134
 135 #define is_overcurrent() ((_io_ports[M6811_PORTE] & PORTE_MOTOR_NOT_OVERCURRENT)==0)
 136 bool motor_overcurrent() {
 137         u8 good_passes = 0, t;
 138         for (t = 0; t < 8; t++) {
 139                 delay(1);
 140                 if (is_overcurrent()) continue;
 141                 t = 0;
 142                 good_passes++;
 143                 if (good_passes == 5) return 0;
 144         }
 145         return 1;
 146 }
 147
 148 u8 dispense_motor(u8 slot) {
 149         if (!is_motor(slot)) return MOTOR_NOSLOT;
 150         if (!start_motor(slot)) return MOTOR_HOME_FAIL;
 151         delay(100);
 152
 153         while (1) {
 154                 if (motor_overcurrent()) {
 155                         motor_stop();
 156                         return MOTOR_CURRENT_FAIL;
 157                 }
 158                 if (back_home(slot)) {
 159                         motor_stop();
 160                         return MOTOR_SUCCESS;
 161                 }
 162         }
 163 }
 164